KV-X500/X300系列 Universal Library

關於本指南

本指南旨在說明使用KV-X500/X300系列的Universal Library驅動Shanghai AMP&MOONS’ Automation Co.,Ltd出品之SS的步驟。

關於Universal Library的其他功能，敬請參照「KV-X500/X300系列 動作控制功能 用戶手冊」內容。

在Shanghai AMP&MOONS’ Automation Co.,Ltd的SS上可執行的動作

1安裝、佈線

準備必要裝置

請準備以下裝置。

*1:當CPU單元為KV-X310時，此裝置無法使用。如果不使用KV-PU1，請將DC24V電源直接接至CPU單元本體下方供電。

*2:符合CAT5e標準的STP（遮蔽雙絞線）。建議使用含鋁箔和銅絲網的雙重遮蔽STP線。

佈線示意圖

以LAN纜線連接CPU單元的EtherCAT連接埠和伺服／步進驅動器的IN連接埠。如果要連接多台伺服／步進驅動器，請依下圖所示，將前一台伺服／步進驅動器的OUT連接埠接出的LAN纜線連接至下一台的IN連接埠。

 

伺服／步進驅動器建議使用的I/O佈線

為使用伺服／步進驅動器的I/O功能，請進行以下I/O佈線。

2KV-X500/X300系列的設定

1連接PC和CPU單元。

以USB纜線連接PC和CPU單元。

 

2連接CPU單元和伺服／步進驅動器。

關於連接方法，請參照、佈線示意圖內容。

3啟動KV STUDIO，建立專案。

點擊功能表中的【檔案】>【新建專案】。設定專案名稱及儲存路徑後，點擊〔OK〕。

 

此時將顯示[確認單元配置設定]對話方塊。但此時並不使用擴充元件，請點擊〔否〕。

如果需要使用CPU單元之外的其他擴充元件，請點擊〔是〕，並在單元編輯器中執行單元的設定。

 

4設定EtherCAT架構。

雙擊工作區中的[EtherCAT]。

 

選擇〔自動設定(自動配置)〕。

 

自動設定完成後，點擊〔確定〕。

 

此時會新增伺服／步進驅動器。完成EtherCAT架構設定後，請點擊〔OK〕。

 

此時會顯示Universal Library已匯入的對話方塊，請點擊〔確定〕。

 

將顯示以下對話方塊，請點擊〔是〕。

 

設定軸No和軸名稱後，點擊〔OK〕。

 

將顯示以下對話方塊，請點擊〔確定〕。

 

5執行軸設定。

雙擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置，並設定[編碼器解析度]。

請至所連接的伺服／步進驅動器手冊中確認編碼器解析度後，選取相同數值進行設定。

 

6執行座標轉換。

雙擊工作區的[軸控制設定]，然後雙擊以下圖示。

 

此時將顯示[座標轉換計算]對話方塊。

下圖中的設定是以0.001mm單位移動螺牙間距10mm的滾珠螺桿情況為例。

點擊〔執行計算〕後，可以確認當前設定下的計算結果。

設定之後，點擊〔OK〕。

 

將顯示以下對話方塊，請點擊〔是〕。

 

7必要時，請進行原點復歸設定。

KV-X500/X300系列的原點復歸動作受PLC側管理。因此，請勿使用驅動器側的功能執行原點復歸。

本機種由階梯圖程式執行原點復歸。

如果使用絕對型編碼器，僅需第一次使用時執行原點復歸即可。

如果使用遞增型編碼器，每次開啟電源時都需執行原點復歸。

3伺服／步進驅動器的設定和單體動作確認

1轉送專案。

點擊功能表中的【監控器/模擬器】＞【PLC 傳輸->監控器模式】。將顯示[PLC 傳輸]對話方塊，請點擊〔執行〕。

 

此時軸設定或是EtherCAT更新設定會有改動，為了套用設定，需要重新啟動前述各功能。請點擊〔是〕。

 

點擊〔是〕後，轉送專案。

 

轉送完成後，將顯示以下對話方塊。依序點擊〔確定〕→〔是〕後，CPU單元將切換至RUN模式。

 

2設定伺服／步進驅動器的參數。

設定I/O分配、馬達轉向、ABS/INC選擇等啟用時需要調整的參數。

右鍵點擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置，然後點擊【參數傳輸/讀取】。

 

此時會顯示[參數傳輸/讀取選項]，請點擊〔設定推薦值〕以啟動[參數傳輸/讀取]對話方塊。

 

確認目標裝置和要轉送的參數均已勾選後，點擊〔傳輸〕。

 

套用參數所需的動作（如：重啟電源等）將顯示在對話方塊當中，請按顯示內容操作。

 

3執行試運行並確定設定無誤。

右鍵點擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置，啟動[試運轉]對話方塊。點擊〔強制動作使能〕和〔強制伺服ON〕。確認[動作就緒]與[伺服就緒]已亮起綠燈，並確認JOG開始動作。

 

如果想要更改馬達轉向或編碼器種類等參數，[試運轉]對話方塊也可顯示[參數傳輸/讀取]對話方塊。

如果軸並未正常動作，請重新檢查設定或佈線。

4確認伺服／步進驅動器有無出現警報。

可在[試運轉]或[運動監控器]上確認伺服／步進驅動器有無出現警報。

 

可同時確認驅動器側的警報編號和警報的內容。

4樣本程式

本樣本程式為執行以下動作所用。

•動作使能/伺服ON

•JOG

•原點復歸

•定位控制

•錯誤清除

KV-X500/X300系列可使用以下2種方式撰寫描述動作控制用的程式。

•動作控制用功能方塊

•動作控制用CPU裝置

此外可以如下圖般拖放，輕鬆建立程式。

1選取軸設定中的裝置之後，將其拖放至階梯圖編輯視窗。

2從選項當中選擇要建立的程式內容。

會自動產生程式。

 

以紅字顯示的部分代表尚未登錄的變數。變數名稱如果出現重複，會視需要改寫變數名稱。

3以範圍選擇程式後，在右鍵點擊功能表中點擊[新登錄變數]。

 

4將顯示[新登錄變數]對話方塊，此時點擊［創建］並登錄變數。

 

樣本程式（使用功能方塊時）

可從軸設定當中拖放已登錄的軸，並建立以下程式。

動作使能/伺服ON

 

JOG

 

原點復歸

 

定位控制

 

錯誤清除

 

樣本程式（使用CPU裝置時）

可從軸設定當中拖放已登錄的軸，並建立以下程式。

動作使能/伺服ON

 

JOG

 

原點復歸

 

定位控制

 

錯誤清除

 

5附錄

•支援型號一覽表

•如果改動了建議佈線

•機型固有的功能方塊

•如果要更改讀取對象的參數

•執行功能時使用的物件

•故障排除

支援型號一覽表

以下是已確認Universal Library功能動作的機型以及支援型號。

確認動作機型

支援型號

AMP&MOONS' SS系列

如果改動了建議佈線

如果更改了Digital inputs的極性，請使用[運動功能映射]更改[按位求反]設定。

如果不使用限位開關，請同時更改[運動功能映射]和[參數傳輸/讀取]的限位開關設定。

機型固有的功能方塊

可以利用以下的專用功能方塊。登錄Universal Library檔案後，機型固有功能方塊會匯入工具箱的「Universal Library」資料夾內。

關於功能方塊的使用方法和引數相關說明，請參照以下內容。

『KV-X500/X300系列 動作控制功能 使用者手冊』

※「**」為功能方塊的版本編號。

如果要更改讀取對象的參數

以下說明使用MC_MultiParameterRead更改讀取參數的步驟。

1機型固有功能方塊的預設值即為唯讀，此時無法編輯。要解除唯讀設定。

(1)右鍵點擊MC_MultiParameterRead功能方塊。

(2)選擇【屬性】。

(3)取消勾選[唯讀]勾選方塊。

(4)點擊〔OK〕。

(5)將顯示確認對話方塊，請點擊〔是〕。

 

2為系統功能方塊載入的註釋選擇顯示語言。

 

3雙擊機型固有的功能方塊，顯示其內容。

 

4編輯功能方塊內的ST。

以下以新增1個ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、大小為4byte的參數為例。

 

執行功能時使用的物件

執行功能時，會對伺服／步進伺服器準備的物件執行SDO Read/SDO Write。各個物件的詳情，敬請參考伺服／步進驅動器手冊的內容。

故障排除

發生「錯誤40016: EtherCAT 節點設備校驗不一致2」

如果在KV-X500/X300系列上發生「錯誤40016: EtherCAT 節點設備校驗不一致2」，可能是Explicit Device ID檢查時發生錯誤。可能是Explicit Device ID檢查時比對的內容不正確。請檢查設定確為如下所示。

•以Station alias比對時

‒KV STUDIO的EtherCAT設定當中的「Explicit Device ID 寄存器」為「18」

‒AMP&MOONS'設定軟體的「3.Control Mode Settings」當中的「ID」為「Assigned by master controller」（預設值為「Fixed to X」。）

•從AMP&MOONS'設定軟體依設定的值進行比對時

‒KV STUDIO的EtherCAT設定當中的「Explicit Device ID 寄存器」為「18」或是「308」

‒AMP&MOONS'設定軟體的「3.Control Mode Settings」當中的「ID」為「Fixed to X」（X處請輸入用來比對的值。預設值為「Fixed to X」。）

馬達不轉

執行以下操作可能使馬達無法轉動。請重新接通電源。

•與AMP&MOONS'設定軟體連線。

•使用了功能執行或是機型固有功能塊執行參數初始化

斷電後，更改的參數遭到重置

如果更改的參數在斷電後遭到重置，則需將對象參數儲存至伺服／步進驅動器的停電保持區域（ROM）。更改參數後，請利用執行功能或是機型固有功能方塊執行儲存參數動作。

發生電壓相關驅動器警報時

「Continuous current [0.01A]」（0x202A:0x00）和「Peak current [0.01A]」（0x202B:0x00）的值如果很小，就可能發生「Internal Voltage Bad」（0xFF05）或「Under Voltage」（0xFF36）等電壓相關驅動器警報。請檢查「Continuous current [0.01A]」（0x202A:0x00）和「Peak current [0.01A]」（0x202B:0x00）是否設為正確數值。

無法更改「Peak current [0.01A]」（0x202B:0x00）或「Continuous current [0.01A]」（0x202A:0x00）的值

「Peak current [0.01A]」（0x202B:0x00）的設定值必須大於或等於「Continuous current [0.01A]」（0x202A:0x00）的值。請檢查兩者的數值大小關係。

可設定的數值範圍會隨使用馬達而不同。請確認使用馬達的規格。

不清楚參數的單位

關於「Continuous current [0.01A]」（0x202A:0x00），在AMP&MOONS'設定軟體上以0.10～10.00顯示，但在KV STUDIO上的設定範圍則為10～1000（例如：1.23A→設定為123）。

關於「Peak current [0.01A]」（0x202B:0x00），在AMP&MOONS'設定軟體上以0.10～15.00顯示，但在KV STUDIO上的設定範圍則為10～1500（例如：1.23A→設定為123）。