關於本指南
本指南旨在說明使用KV-X500/X300系列的Universal Library驅動Panasonic Industry Co., Ltd.出品之MINAS A6BF的步驟。
關於Universal Library的其他功能，敬請參照「KV-X500/X300系列 動作控制功能 用戶手冊」內容。
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•本指南當中的廠商名稱表述為「Panasonic」，機型名稱則為「A6BF」。 •本指南中使用了類似下方的螢幕截圖。
截圖內顯示為「Vendor」、「Vender Series」等的字串，在實機畫面上將顯示為所連接機型的機種或系列名稱，以及廠商名稱。 |
在Panasonic Industry Co., Ltd.的 MINAS A6BF上可執行的動作
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功能 |
支援功能項 |
備考 |
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參數傳輸/讀取 |
•SI* input selection（*：1～8，但不含4） •Polarity •Absolute encoder setup •Station Alias setup(high) •Station Alias selection •Shutdown option code •Real-time auto-gain tuning setup •Real-time auto-tuning machine stiffness setup •Inertia ratio •Real time auto tuning estimation speed |
可透過KV STUDIO設定的伺服／步進驅動器參數。 |
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功能執行 |
參數初始化 |
ー |
將伺服／步進驅動器的參數初始化。 |
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參數保存 |
○ |
將伺服／步進驅動器的參數儲存至停電保持區域（ROM）。 |
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軟體復位 |
ー |
執行伺服／步進驅動器的軟體重置。 |
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ABS編碼器安裝 |
○ |
重置絕對編碼器的設定。 |
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自動調諧 |
○ |
調整馬達的反應性能。 |
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警報監控 |
○ |
在KV STUDIO上監控伺服／步進驅動器中發生的警報代碼和警報名稱。 |
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機型固有FB |
機型確認 |
○ |
執行機型檢查。 |
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讀取多個參數 |
○ |
讀取伺服／步進驅動器的參數，並儲存為CSV檔案。 |
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寫入多個參數 |
○ |
將CSV檔案中的參數寫入伺服／步進驅動器。 |
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參數初始化 |
ー |
將伺服／步進驅動器的參數初始化。 |
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參數保存 |
○ |
將伺服／步進驅動器的參數儲存至停電保持區域（ROM）。 |
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軟體復位 |
ー |
執行伺服／步進驅動器的軟體重置。 |
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ABS編碼器安裝 |
○ |
重置絕對編碼器的設定。 |
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讀取AT參數 |
○ |
讀取馬達反應性能的相關參數。 |
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寫入AT參數 |
○ |
寫入馬達反應性能的相關參數。 |
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隨附ESI檔案 |
○ |
記載了EtherCAT通訊所需資料的檔案。 如未附加檔案，請至各廠商的HP當中取得ESI檔案。 |
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1安裝、佈線
準備必要裝置
請準備以下裝置。
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KV-PU1*1 |
CPU單元 |
LAN纜線*2 |
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支援EtherCAT功能的伺服／步進驅動器 |
馬達 |
其他必要裝置 |
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請參照伺服／步進驅動器的手冊，準備必要的裝置（纜線等）。 |
*1:當CPU單元為KV-X310時，此裝置無法使用。如果不使用KV-PU1，請將DC24V電源直接接至CPU單元本體下方供電。
*2:符合CAT5e標準的STP（遮蔽雙絞線）。建議使用含鋁箔和銅絲網的雙重遮蔽STP線。
以LAN纜線連接CPU單元的EtherCAT連接埠和伺服／步進驅動器的IN連接埠。如果要連接多台伺服／步進驅動器，請依下圖所示，將前一台伺服／步進驅動器的OUT連接埠接出的LAN纜線連接至下一台的IN連接埠。
為使用伺服／步進驅動器的I/O功能，請進行以下I/O佈線。
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功能 |
Pin No. |
訊號 |
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正方向限位開關 |
12 |
SI7 |
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負方向限位開關 |
13 |
SI8 |
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原點感測器 |
10 |
SI5 |
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停止感測器 |
11 |
SI6 |
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同步控制外部輸入 |
5 |
SI1 |
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緊急停止 |
- |
- |
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電源 +24V |
6 |
SI-COM |
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GND 0V |
- |
- |
2KV-X500/X300系列的設定
1連接PC和CPU單元。
以USB纜線連接PC和CPU單元。
2連接CPU單元和伺服／步進驅動器。
關於連接方法，請參照、佈線示意圖內容。
3啟動KV STUDIO，建立專案。
點擊功能表中的【檔案】>【新建專案】。設定專案名稱及儲存路徑後，點擊〔OK〕。
此時將顯示[確認單元配置設定]對話方塊。但此時並不使用擴充元件，請點擊〔否〕。
如果需要使用CPU單元之外的其他擴充元件，請點擊〔是〕，並在單元編輯器中執行單元的設定。
4設定EtherCAT架構。
雙擊工作區中的[EtherCAT]。
選擇〔自動設定(自動配置)〕。
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自動設定是掃描實際連接的裝置並自動登錄的功能。請在自動設定執行之前，以LAN纜線連接CPU單元和伺服／步進驅動器。 |
自動設定完成後，點擊〔確定〕。
此時會新增伺服／步進驅動器。完成EtherCAT架構設定後，請點擊〔OK〕。
此時會顯示Universal Library已匯入的對話方塊，請點擊〔確定〕。
將顯示以下對話方塊，請點擊〔是〕。
設定軸No和軸名稱後，點擊〔OK〕。
將顯示以下對話方塊，請點擊〔確定〕。
5執行軸設定。
雙擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置，並設定[編碼器解析度]。
請至所連接的伺服／步進驅動器手冊中確認編碼器解析度後，選取相同數值進行設定。
6執行座標轉換。
雙擊工作區的[軸控制設定]，然後雙擊以下圖示。
此時將顯示[座標轉換計算]對話方塊。
下圖中的設定是以0.001mm單位移動螺牙間距10mm的滾珠螺桿情況為例。
點擊〔執行計算〕後，可以確認當前設定下的計算結果。
設定之後，點擊〔OK〕。
將顯示以下對話方塊，請點擊〔是〕。
7必要時，請進行原點復歸設定。
KV-X500/X300系列的原點復歸動作受PLC側管理。因此，請勿使用驅動器側的功能執行原點復歸。
本機種由階梯圖程式執行原點復歸。
如果使用絕對型編碼器，僅需第一次使用時執行原點復歸即可。
如果使用遞增型編碼器，每次開啟電源時都需執行原點復歸。
3伺服／步進驅動器的設定和單體動作確認
1轉送專案。
點擊功能表中的【監控器/模擬器】＞【PLC 傳輸->監控器模式】。將顯示[PLC 傳輸]對話方塊，請點擊〔執行〕。
此時軸設定或是EtherCAT更新設定會有改動，為了套用設定，需要重新啟動前述各功能。請點擊〔是〕。
點擊〔是〕後，轉送專案。
轉送完成後，將顯示以下對話方塊。依序點擊〔確定〕→〔是〕後，CPU單元將切換至RUN模式。
2設定伺服／步進驅動器的參數。
設定I/O分配、馬達轉向、ABS/INC選擇等啟用時需要調整的參數。
右鍵點擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置，然後點擊【參數傳輸/讀取】。
此時會顯示[參數傳輸/讀取選項]，請點擊〔設定推薦值〕以啟動[參數傳輸/讀取]對話方塊。
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建議值是指按照「伺服／步進驅動器建議使用的I/O佈線」的記載佈線時適用的參數。 KV-X500/X300系列採用從PLC側控制所有功能的設計，不會取用伺服／步進驅動器的功能。 因此要停用各種驅動器獨立提供的原點復歸功能或限位停止動作，並將可從PLC側管理的設定項目設為建議值。 |
確認目標裝置和要轉送的參數均已勾選後，點擊〔傳輸〕。
套用參數所需的動作（如：重啟電源等）將顯示在對話方塊當中，請按顯示內容操作。
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如果裝置不支援軟體重置，請重新投入驅動器電源以套用設定。 |
3執行試運行並確定設定無誤。
右鍵點擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置，啟動[試運轉]對話方塊。點擊〔強制動作使能〕和〔強制伺服ON〕。確認[動作就緒]與[伺服就緒]已亮起綠燈，並確認JOG開始動作。
如果想要更改馬達轉向或編碼器種類等參數，[試運轉]對話方塊也可顯示[參數傳輸/讀取]對話方塊。
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如果使用ABS編碼器，則需進行設定。 右鍵點擊工作區的[EtherCAT]中登錄的裝置，然後點擊【功能執行】。 將顯示[功能執行]對話方塊，請選擇[ABS編碼器安裝]並點擊〔執行〕。
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如果軸並未正常動作，請重新檢查設定或佈線。
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可批次傳送設定完成的參數 可批次轉送勾選機型的參數。能夠簡單完成多軸設定。
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4確認伺服／步進驅動器有無出現警報。
可在[試運轉]或[運動監控器]上確認伺服／步進驅動器有無出現警報。
可同時確認驅動器側的警報編號和警報的內容。
4樣本程式
本樣本程式為執行以下動作所用。
•動作使能/伺服ON
•JOG
•原點復歸
•定位控制
•錯誤清除
KV-X500/X300系列可使用以下2種方式撰寫描述動作控制用的程式。
此外可以如下圖般拖放，輕鬆建立程式。
1選取軸設定中的裝置之後，將其拖放至階梯圖編輯視窗。
2從選項當中選擇要建立的程式內容。
會自動產生程式。
以紅字顯示的部分代表尚未登錄的變數。變數名稱如果出現重複，會視需要改寫變數名稱。
3以範圍選擇程式後，在右鍵點擊功能表中點擊[新登錄變數]。
4將顯示[新登錄變數]對話方塊，此時點擊［創建］並登錄變數。
可從軸設定當中拖放已登錄的軸，並建立以下程式。
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如果以功能方塊編程，則需事先以單元編輯器將指令方法設為功能方塊。 |
動作使能/伺服ON
JOG
原點復歸
定位控制
錯誤清除
可從軸設定當中拖放已登錄的軸，並建立以下程式。
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如果以CPU裝置編程，則需事先以單元編輯器將指令方法設為繼電器。 |
動作使能/伺服ON
JOG
原點復歸
定位控制
錯誤清除
5附錄
•故障排除
以下是已確認Universal Library功能動作的機型以及支援型號。
確認動作機型
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驅動器型號 |
MADLT05BF |
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實機改版版本 |
0x00010000 |
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ESI改版版本 |
0x00010000 |
支援型號
Panasonic A6BF系列
‒MADLT01BF
‒MADLT11BF
‒MADLT05BF
‒MADLT15BF
‒MBDLT21BF
‒MBDLT25BF
‒MCDLT31BF
‒MCDLT35BF
‒MDDLT45BF
‒MDDLT55BF
‒MEDLT83BF
‒MEDLT93BF
‒MFDLTA3BF
‒MFDLTB3BF
如果更改了Digital inputs的分配或極性時，請使用[參數傳輸/讀取]更改相關功能設定或極性設定。
如果不使用限位開關，請同時更改[運動功能映射]和[參數傳輸/讀取]的限位開關設定。
可以利用以下的專用功能方塊。登錄Universal Library檔案後，機型固有功能方塊會匯入工具箱的「Universal Library」資料夾內。
關於功能方塊的使用方法和引數相關說明，請參照以下內容。
『KV-X500/X300系列 動作控制功能 使用者手冊』
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功能 |
功能方塊 |
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機型確認 |
MC_ModelCheck_PANAS_A6BF_V** |
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讀取多個參數 |
MC_MultiParameterRead_PANAS_A6BF_V** |
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寫入多個參數 |
MC_MultiParameterWrite_PANAS_A6BF_V** |
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參數保存 |
MC_ParameterSave_PANAS_A6BF_V** |
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ABS編碼器安裝 |
MC_ABSEncoderSetup_PANAS_A6BF_V** |
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讀取AT參數 |
MC_ATParameterRead_PANAS_A6BF_V** |
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寫入AT參數 |
MC_ATParameterWrite_PANAS_A6BF_V** |
※「**」為功能方塊的版本編號。
以下說明使用MC_MultiParameterRead更改讀取參數的步驟。
1機型固有功能方塊的預設值即為唯讀，此時無法編輯。要解除唯讀設定。
(1)右鍵點擊MC_MultiParameterRead功能方塊。
(2)選擇【屬性】。
(3)取消勾選[唯讀]勾選方塊。
(4)點擊〔OK〕。
(5)將顯示確認對話方塊，請點擊〔是〕。
2為系統功能方塊載入的註釋選擇顯示語言。
3雙擊機型固有的功能方塊，顯示其內容。
4編輯功能方塊內的ST。
以下以新增1個ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、大小為4byte的參數為例。
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初始值設定最多可讀取200筆參數。如果要讀取第201筆以上的參數，請更改本地變數MAX_PARAMETER_NUM的值和audiParameter的陣列大小（第1維）。
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執行功能時，會對伺服／步進伺服器準備的物件執行SDO Read/SDO Write。各個物件的詳情，敬請參考伺服／步進驅動器手冊的內容。
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功能 |
所要執行的SDO Read/SDO Write |
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參數保存 |
1. 對Save all pameters(0x1010:0x01)寫入0x65766173 |
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2. 在Save all pameters(0x1010:0x01)變為0x00000001之前待命 |
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ABS編碼器安裝 |
1. 對Special function setting 9(0x4D01:0x00)寫入0x0031 |
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2. 對Special function start flag 1(0x4D00:0x01)寫入0x00000000 |
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3. 對Special function start flag 1(0x4D00:0x01)寫入0x00000200 |
自動調整時，可以編輯以下物件的值。各個物件的詳情，敬請參考伺服／步進驅動器手冊的內容。
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物件名稱 |
ObjectIndex:SubIndex |
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Real-time auto-gain tuning setup* |
0x3002:0x00 |
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Real-time auto-tuning machine stiffness setup |
0x3003:0x00 |
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Inertia ratio |
0x3004:0x00 |
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Real time auto tuning estimation speed |
0x3631:0x00 |
*:自動調整時，僅支援[Standard response mode]。如果要使用其他模式，請至[參數傳輸/讀取]對話方塊中更改模式。
發生「錯誤40016：EtherCAT 節點設備校驗不一致2」
如果在KV-X500/X300系列上發生「錯誤40016：EtherCAT 節點設備校驗不一致2」，可能是Explicit Device ID檢查時發生錯誤。可能是Explicit Device ID檢查時比對的內容不正確。請檢查設定確為如下所示。
•以Station alias比對時
‒KV STUDIO的EtherCAT設定當中的「Explicit Device ID 寄存器」為「18」
‒伺服／步進驅動器的「Station Alias selection」（Pr07.41）為「1」
•以轉子開關（低階8bit）和「Station Alias setup(high)」（Pr07.40）（高階8bit）的組合進行比對時
‒KV STUDIO的EtherCAT設定當中的「Explicit Device ID 寄存器」為「308」
‒伺服／步進驅動器的「Station Alias selection」（Pr07.41）為「0」
發生「(Err85.3)SII EEPROM error protection」
在KV STUDIO上更改Station alias設定有可能發生「(Err85.3)SII EEPROM error protection」，但設定也可能已經正確更改完成。請重新投入伺服／步進驅動器的電源，確認Station alias設定是否已正確更改。
馬達不轉
如果馬達看起來不轉，可能只是因為伺服／步進驅動器的齒輪相關設定導致移動量微小。請檢查以下內容。
•「Motor shaft revolutions」（0x6091:0x01）和「Driving shaft revolutions」（0x6091:0x02）是否設為正確數值
•「Motor shaft revolutions」(0x6091:0x01)和「Driving shaft revolutions」(0x6091:0x02)的值，是否和KV STUDIO軸設定當中的「電子齒輪比(分子)」和「電子齒輪比(分母)」設定值相符
斷電後，更改的參數遭到重置
如果更改的參數在電源斷電後遭到重置，則需將對象參數儲存至伺服／步進驅動器的停電保持區域（ROM）。更改參數後，請利用執行功能或是機型固有功能方塊執行儲存參數動作。
安裝ABS編碼器失敗
可能是執行鎖存功能時，安裝ABS編碼器失敗。這在KV-X500/X300系列屬於與停止感測器有關的控制，鎖存功能為常態執行。請執行以下任一動作，避免安裝ABS編碼器時執行鎖存功能。
•ABS編碼器安裝期間，請使用MC_MaskStopSensor或是停止感測器偵測遮罩繼電器，遮蔽檢測停止感測器。
•如果未使用停止感測器，請在KV-X500/X300系列的PDO映射當中刪除「Touch probe function」（0x60B8:0x00），停用鎖存功能。
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上述情況以外的動作控制一般性故障排除，請參照以下內容。 |