動作控制相關故障排除
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症狀 |
原因 |
處置 |
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已允許動作，卻無法轉為動作就緒狀態 |
由於啟動時EtherCAT通訊尚未建立，所以無法轉為動作就緒狀態。 |
可能是EtherCAT通訊時發生異常，導致動作允許失敗。可觀察CPU單元的LED燈號確認。 如果EtherCAT連接埠的LED燈號未亮綠燈，可能是LAN纜線斷線、LAN纜線脫落或是連接目標裝置電源未接通，請檢查LAN纜線或裝置電源導通狀態。 |
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可能是伺服／步進驅動器的設定並不能執行EtherCAT通訊。 部分伺服／步進驅動器需要針對EtherCAT通訊進行設定。敬請參考伺服／步進驅動器手冊的內容，設為可執行EtherCAT通訊的狀態。 |
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動作就緒狀態未被套用。 |
如果使用了單元間同步功能但單元之間未執行同步，可能是動作就緒狀態尚未被套用。 請檢查單元編輯器的「EtherCAT／動作」當中的「刷新時機」已設為「單元間同步」，且單元之間已進行同步。即使單元間同步設定無誤，仍可能有需要執行EnableInterrupt指令才會刷新狀態的情況。敬請檢查EnableInterrupt指令是否已被執行。 |
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已為伺服ON，但伺服未就緒 |
伺服／步進驅動器電源尚未接通。 |
伺服／步進驅動器的電源有可能尚未接通。 敬請檢查伺服／步進驅動器的電源已確實接通。尤其是伺服，控制電路、主電路的電源都必須接通。 |
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PDO映射以及運動功能映射的設定不正確。 |
伺服／步進驅動器的伺服ON／就緒狀態由Controlword控制，並由Statusword監控。因此，如果〔EtherCAT設定〕的「PDO映射」當中的主站→節點方向PDO未包含Controlword，或是節點→主站方向PDO未包含Statusword，有可能無法正確套用伺服ON狀態。 敬請至「軸設定」的「運動功能映射」當中，檢查PDO映射的Controlword已分配給控制字組，而PDO的Statusword已分配給狀態字組。 |
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發生了驅動器警報。 |
如果伺服／步進驅動器發生驅動器警報，伺服有可能尚未就緒。 請檢查是否發生了驅動器警報。。 |
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馬達不轉 |
發生錯誤。 |
可能是工作超重無法運行，發生超載錯誤。 敬請檢查驅動器端是否發生警報或錯誤。
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リ可能因為限位開關動作，導致無法運行。 敬請檢查是否處於限位錯誤狀態。如果限位開關錯誤設定為「不設為錯誤」，即使限位開關動作仍可能不發生錯誤。請檢查限位開關的狀態。如果限位開關已動作，請朝著和動作限位開關相反的方向（脫離限位開關的方向）運行。 |
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指令座標沒有變化。 |
速度倍率可能指定為0.0（0%）。 請至「運動監控器」當中確認速度倍率是否已變為0。以下方法可將速度倍率設定為0。 •將MC_SetOverride的VelFacto指定為0 •對系統變數_MC_AxisCtrl[N].Override寫入0 |
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移動量太小，看起來就像不轉動。 |
因為移動量微小，看起來可能像是不轉動。 請至KV STUDIO的「運動監控器」或「試運轉」對話方塊當中確認目前座標是否出現變化。如果出現變化，則可能是座標轉換相關設定有誤，導致馬達移動量變成微量。敬請開啟座標轉換對話方塊，正確設定齒輪比或小數點以下運算精度等項目的數值。 |
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馬達空轉。 |
可能是馬達空轉，工件未移動。 請至KV STUDIO的「運動監控器」或「試運轉」對話方塊當中確認目前座標是否出現變化。如果出現變化，則可能是耦合部分等處安裝鬆動，馬達雖然轉動但形成空轉，使工件看起來未移動。 敬請檢查馬達耦合處有無鬆動。 |
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馬達逆轉 |
馬達轉向設定有誤。 |
馬達轉向可能設定錯誤。
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正向／負向的JOG同時被執行。 |
如果正向／負向的JOG同時開始執行，則會執行正向JOG。 敬請至階梯圖程式當中檢查是否同時執行了正向／負向JOG。 |
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馬達的移動距離、速度、加減速動作不符設計 |
座標轉換相關設定有誤。 |
可能是座標轉換設定不正確。 敬請開啟座標轉換對話方塊，正確設定齒輪比或小數點以下運算精度等項目的數值。 |
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加／減速的設定變成時間指定。 |
加／減速可能不是使用單位時間速度而是時間進行設定。如果使用時間設定，此時加／減速度並非由達到運轉速度為止的時間指定，而是被到達最高運轉速度為止的時間所指定，因此可能變成不符用途的加／減速度。 敬請檢查「軸控制設定」 - 「位置控制通用設定」 - 「選擇加/減速設定」的設定內容。如果設定變為「時間」，請確認由到達最高運轉速度為止的時間算出的加／減速度是否合宜。 |
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設定的值低於最高運轉速度。 |
可能受到最高運轉速度的限制。 敬請檢查「軸控制定」-「最高運轉速度」的設定值是否低於設計要求的動作速度。 |
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限位開關、原點感測器未動作 |
PDO映射、運動功能映射的設定有誤。 |
由於PDO映射、運動功能映射的設定有誤，CPU單元的運動控制功能可能無法辨識各種感測器的ON/OFF動作。 請檢查以下內容。 •PDO映射當中有無Digital inputs設定 •「軸設定」 - 「運動功能映射」的限位開關、原點感測器，是否按照各種感測器配線的端子所對應的Digital inputs位元位置進行設定 •如果是原點感測器，是否配線至伺服／步進驅動器的Touch probe function對應端子 |
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伺服／步進驅動器設為不使用各種感測器 |
伺服／步進驅動器可能設為不使用限位開關或原點感測器。 敬請至〔參數傳輸/讀取〕對話方塊當中檢查伺服／步進驅動器的設定。 |
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原點復歸無法完成 |
不能辨識原點感測器的ON/OFF動作。 |
運動控制功能可能無法辨識原點感測器的ON/OFF動作。 敬請查閱本故障排除的「限位開關、原點感測器未動作」項目內容。 |
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定位還在執行，卻告知定位完成 |
設定未使用伺服結束檢查 |
伺服結束檢查時間可能設為0ms（不執行伺服結束檢查）。 如果不執行伺服結束檢查，則會將位置指令完全輸出的時間點當成定位完成，因此定位完成會在到達指示位置之前變為ON。 敬請檢查「軸控制設定」 - 「伺服結束檢查時間」是否變為0ms。如果是0ms，就不會執行伺服結束檢查。 |
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電源切斷後不會保持運動控制功能的參數 |
參數未儲存在快閃記憶體當中 |
如果透過程式更改運動控制功能設定，如果不儲存至ROM（停電保持區），參數會在電源切斷後重置。 敬請使用MC_SaveParameter功能塊，將更改後參數儲存至快閃記憶體當中。 |