關於本指南

本指南旨在說明使用KV-X500/X300系列的Universal Library驅動Yaskawa Electric Corporation出品之Σ-XW的步驟。

關於Universal Library的其他功能,敬請參照「KV-X500/X300系列 動作控制功能 用戶手冊」內容。

 
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本指南當中的廠商名稱表述為「Yaskawa」,機型名稱則為「Σ-XW」。

本指南中使用了類似下方的螢幕截圖。

0_CaptureSample.svg 

截圖內顯示為「Vendor」、「Vender Series」等的字串,在實機畫面上將顯示為所連接機型的機種或系列名稱,以及廠商名稱。

Yaskawa Electric CorporationΣ-XW上可執行的動作

功能

支援功能項

備考

參數傳輸/讀取

P-OT (Forward Drive Prohibit Input) Signal Allocation

N-OT (Reverse Drive Prohibit Input) Signal Allocation

/Probe1 (Probe 1 Latch Input) Signal Allocation

/Probe2 (Probe 2 Latch Input) Signal Allocation

/Home (Home Switch Input) Signal Allocation

Rotation Direction Selection

Encoder Usage

Power Input Selection for Three-phase SERVOPACK

Tuning-less Selection

Tuning-less Level

Moment of Inertia Ratio

可透過KV STUDIO設定的伺服/步進驅動器參數。

功能執行

參數初始化

將伺服/步進驅動器的參數初始化。

參數保存

將伺服/步進驅動器的參數儲存至停電保持區域(ROM)。

軟體復位

執行伺服/步進驅動器的軟體重置。

ABS編碼器安裝

重置絕對編碼器的設定。

自動調諧

調整馬達的反應性能。

警報監控

在KV STUDIO上監控伺服/步進驅動器中發生的警報代碼和警報名稱。

機型固有FB

機型確認

執行機型檢查。

讀取多個參數

讀取伺服/步進驅動器的參數,並儲存為CSV檔案。

寫入多個參數

將CSV檔案中的參數寫入伺服/步進驅動器。

參數初始化

將伺服/步進驅動器的參數初始化。

參數保存

將伺服/步進驅動器的參數儲存至停電保持區域(ROM)。

軟體復位

執行伺服/步進驅動器的軟體重置。

ABS編碼器安裝

重置絕對編碼器的設定。

讀取AT參數

讀取馬達反應性能的相關參數。

寫入AT參數

寫入馬達反應性能的相關參數。

隨附ESI檔案

記載了EtherCAT通訊所需資料的檔案。

如未附加檔案,請至各廠商的HP當中取得ESI檔案。

1安裝、佈線

準備必要裝置

請準備以下裝置。

KV-PU1*1

CPU單元

LAN纜線*2

KV-PU1.svg 

CPU_Unit.svg 

LANcable.svg 

支援EtherCAT功能的伺服/步進驅動器

馬達

其他必要裝置

Servo-SteppingDriver.svg 

Moter.svg 

請參照伺服/步進驅動器的手冊,準備必要的裝置(纜線等)。

*1:當CPU單元為KV-X310時,此裝置無法使用。如果不使用KV-PU1,請將DC24V電源直接接至CPU單元本體下方供電。

*2:符合CAT5e標準的STP(遮蔽雙絞線)。建議使用含鋁箔和銅絲網的雙重遮蔽STP線。

佈線示意圖

以LAN纜線連接CPU單元的EtherCAT連接埠和伺服/步進驅動器的IN連接埠。如果要連接多台伺服/步進驅動器,請依下圖所示,將前一台伺服/步進驅動器的OUT連接埠接出的LAN纜線連接至下一台的IN連接埠。

Wiring.svg 

伺服/步進驅動器建議使用的I/O佈線

為使用伺服/步進驅動器的I/O功能,請進行以下I/O佈線。

功能

A軸

B軸

插針編號

訊號

插針編號

訊號

正方向限位開關

3

SI1

9

SI7

負方向限位開關

4

SI2

10

SI8

原點感測器

6

SI4

12

SI10

停止感測器

7

SI5

13

SI11

同步控制外部輸入

8

SI6

14

SI12

緊急停止

-

-

-

-

電源 +24V

1

+24VIN

1

+24VIN

GND 0V

-

-

-

-

2KV-X500/X300系列的設定

1連接PC和CPU單元。

以USB纜線連接PC和CPU單元。

2_SettingKV-XSeries_Step1.svg 

2連接CPU單元和伺服/步進驅動器。

關於連接方法,請參照、佈線示意圖內容。

3啟動KV STUDIO,建立專案。

點擊功能表中的【檔案】>【新建專案】。設定專案名稱及儲存路徑後,點擊〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step3-1.svg 

此時將顯示[確認單元配置設定]對話方塊。但此時並不使用擴充元件,請點擊〔否〕。

如果需要使用CPU單元之外的其他擴充元件,請點擊〔是〕,並在單元編輯器中執行單元的設定。

2_SettingKV-XSeries_Step3-3.svg 

4設定EtherCAT架構。

雙擊工作區中的[EtherCAT]。

2_SettingKV-XSeries_Step4-1.svg 

選擇〔自動設定(自動配置)〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-2.svg 

 
Reference.svg

自動設定是掃描實際連接的裝置並自動登錄的功能。請在自動設定執行之前,以LAN纜線連接CPU單元和伺服/步進驅動器。

自動設定完成後,點擊〔確定〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-3.svg 

此時會新增伺服/步進驅動器。完成EtherCAT架構設定後,請點擊〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-4.svg 

此時會顯示Universal Library已匯入的對話方塊,請點擊〔確定〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-5.svg 

將顯示以下對話方塊,請點擊〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-6.svg 

設定軸No和軸名稱後,點擊〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-7.svg 

將顯示以下對話方塊,請點擊〔確定〕。

2_SettingKV-XSeries_Step4-8.svg 

5執行軸設定。

雙擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置,並設定[編碼器解析度]。

請至所連接的伺服/步進驅動器手冊中確認編碼器解析度後,選取相同數值進行設定。

2_SettingKV-XSeries_Step5.svg 

6執行座標轉換。

雙擊工作區的[軸控制設定],然後雙擊以下圖示。

2_SettingKV-XSeries_Step6-1.svg 

此時將顯示[座標轉換計算]對話方塊。

下圖中的設定是以0.001mm單位移動螺牙間距10mm的滾珠螺桿情況為例。

點擊〔執行計算〕後,可以確認當前設定下的計算結果。

設定之後,點擊〔OK〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-2.svg 

將顯示以下對話方塊,請點擊〔是〕。

2_SettingKV-XSeries_Step6-3.svg 

7必要時,請進行原點復歸設定。

KV-X500/X300系列的原點復歸動作受PLC側管理。因此,請勿使用驅動器側的功能執行原點復歸。

本機種由階梯圖程式執行原點復歸。

如果使用絕對型編碼器,僅需第一次使用時執行原點復歸即可。

如果使用遞增型編碼器,每次開啟電源時都需執行原點復歸。

3伺服/步進驅動器的設定和單體動作確認

1轉送專案。

點擊功能表中的【監控器/模擬器】>【PLC 傳輸->監控器模式】。將顯示[PLC 傳輸]對話方塊,請點擊〔執行〕。

3_SettingServoStepping_Step1-1.svg 

此時軸設定或是EtherCAT更新設定會有改動,為了套用設定,需要重新啟動前述各功能。請點擊〔是〕。

3_SettingServoStepping_Step1-2.svg 

點擊〔是〕後,轉送專案。

3_SettingServoStepping_Step1-3.svg 

轉送完成後,將顯示以下對話方塊。依序點擊〔確定〕→〔是〕後,CPU單元將切換至RUN模式。

3_SettingServoStepping_Step1-4.svg 

2設定伺服/步進驅動器的參數。

設定I/O分配、馬達轉向、ABS/INC選擇等啟用時需要調整的參數。

右鍵點擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置,然後點擊【參數傳輸/讀取】。

3_SettingServoStepping_Step2-1.svg 

此時會顯示[參數傳輸/讀取選項],請點擊〔設定推薦值〕以啟動[參數傳輸/讀取]對話方塊。

3_SettingServoStepping_Step2-2.svg 

 
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建議值是指按照「伺服/步進驅動器建議使用的I/O佈線」的記載佈線時適用的參數。

KV-X500/X300系列採用從PLC側控制所有功能的設計,不會取用伺服/步進驅動器的功能。

因此要停用各種驅動器獨立提供的原點復歸功能或限位停止動作,並將可從PLC側管理的設定項目設為建議值。

確認目標裝置和要轉送的參數均已勾選後,點擊〔傳輸〕。

3_SettingServoStepping_Step2-3.svg 

套用參數所需的動作(如:重啟電源等)將顯示在對話方塊當中,請按顯示內容操作。

3_SettingServoStepping_Step2-4.svg 

 
Point.svg

如果裝置不支援軟體重置,請重新投入驅動器電源以套用設定。

3執行試運行並確定設定無誤。

右鍵點擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置,啟動[試運轉]對話方塊。點擊〔強制動作使能〕和〔強制伺服ON〕。確認[動作就緒]與[伺服就緒]已亮起綠燈,並確認JOG開始動作。

3_SettingServoStepping_Step3-1.svg 

如果想要更改馬達轉向或編碼器種類等參數,[試運轉]對話方塊也可顯示[參數傳輸/讀取]對話方塊。

 
Reference.svg

如果使用ABS編碼器,則需進行設定。

右鍵點擊工作區的[EtherCAT]中登錄的裝置,然後點擊【功能執行】。

將顯示[功能執行]對話方塊,請選擇[ABS編碼器安裝]並點擊〔執行〕。

3_SettingServoStepping_Step3-2.svg 

如果軸並未正常動作,請重新檢查設定或佈線。

 
Point.svg

可批次傳送設定完成的參數

可批次轉送勾選機型的參數。能夠簡單完成多軸設定。

3_SettingServoStepping_Step3-3.svg 

4確認伺服/步進驅動器有無出現警報。

可在[試運轉]或[運動監控器]上確認伺服/步進驅動器有無出現警報。

3_SettingServoStepping_Step4.svg 

可同時確認驅動器側的警報編號和警報的內容。

4樣本程式

本樣本程式為執行以下動作所用。

動作使能/伺服ON

JOG

原點復歸

定位控制

錯誤清除

KV-X500/X300系列可使用以下2種方式撰寫描述動作控制用的程式。

動作控制用功能方塊

動作控制用CPU裝置

此外可以如下圖般拖放,輕鬆建立程式。

1選取軸設定中的裝置之後,將其拖放至階梯圖編輯視窗。

2從選項當中選擇要建立的程式內容。

會自動產生程式。

4_Sample_Program_Step2.svg 

以紅字顯示的部分代表尚未登錄的變數。變數名稱如果出現重複,會視需要改寫變數名稱。

3以範圍選擇程式後,在右鍵點擊功能表中點擊[新登錄變數]。

4_Sample_Program_Step3.svg 

4將顯示[新登錄變數]對話方塊,此時點擊[創建]並登錄變數。

4_Sample_Program_Step4.svg 

樣本程式(使用功能方塊時)

可從軸設定當中拖放已登錄的軸,並建立以下程式。

 
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如果以功能方塊編程,則需事先以單元編輯器將指令方法設為功能方塊。

動作使能/伺服ON

4_Sample_Program_FB_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_FB_020.svg 

原點復歸

4_Sample_Program_FB_030.svg 

定位控制

4_Sample_Program_FB_040.svg 

錯誤清除

4_Sample_Program_FB_050.svg 

樣本程式(使用CPU裝置時)

可從軸設定當中拖放已登錄的軸,並建立以下程式。

 
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如果以CPU裝置編程,則需事先以單元編輯器將指令方法設為繼電器。

動作使能/伺服ON

4_Sample_Program_CPU_010.svg 

JOG

4_Sample_Program_CPU_020.svg 

原點復歸

4_Sample_Program_CPU_030.svg 

定位控制

4_Sample_Program_CPU_040.svg 

錯誤清除

4_Sample_Program_CPU_050.svg 

5附錄

支援型號一覽表

如果改動了建議佈線

機型固有的功能方塊

如果要更改讀取對象的參數

執行功能時使用的物件

自動調整時使用的物件

故障排除

支援型號一覽表

以下是已確認Universal Library功能動作的機型以及支援型號。

確認動作機型

驅動器型號

SGDXW-1R6AA0A

實機改版版本

0x00010003

ESI改版版本

0x00010004

支援型號

Yaskawa Σ-XW系列

SGDXW-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.05

SGDXW-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.04

SGDXW-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.03

如果改動了建議佈線

如果更改了Digital inputs的分配,請使用「參數傳輸/讀取」更改相關功能設定。

如果更改了Digital inputs的極性,請使用「運動功能映射」更改「按位求反」設定。

如果不使用限位開關,請同時更改「運動功能映射」和「參數傳輸/讀取」的限位開關設定。

機型固有的功能方塊

可以利用以下的專用功能方塊。登錄Universal Library檔案後,機型固有功能方塊會匯入工具箱的「Universal Library」資料夾內。

關於功能方塊的使用方法和引數相關說明,請參照以下內容。

『KV-X500/X300系列 動作控制功能 使用者手冊』

功能

功能方塊

機型確認

MC_ModelCheck_YASKA_SigmaXW_V**

讀取多個參數

MC_MultiParameterRead_YASKA_SigmaXW_V**

寫入多個參數

MC_MultiParameterWrite_YASKA_SigmaXW_V**

參數初始化

MC_ParameterInitialize_YASKA_SigmaXW_V**

參數保存

MC_ParameterSave_YASKA_SigmaXW_V**

軟體復位

MC_SoftwareReset_YASKA_SigmaXW_V**

ABS編碼器安裝

MC_ABSEncoderSetup_YASKA_SigmaXW_V**

讀取AT參數

MC_ATParameterRead_YASKA_SigmaXW_V**

寫入AT參數

MC_ATParameterWrite_YASKA_SigmaXW_V**

※「**」為功能方塊的版本編號。

如果要更改讀取對象的參數

以下說明使用MC_MultiParameterRead更改讀取參數的步驟。

1機型固有功能方塊的預設值即為唯讀,此時無法編輯。要解除唯讀設定。

(1)右鍵點擊MC_MultiParameterRead功能方塊。

(2)選擇【屬性】。

(3)取消勾選[唯讀]勾選方塊。

(4)點擊〔OK〕。

(5)將顯示確認對話方塊,請點擊〔是〕。

5_Appendix_Step1_1.svg 

2為系統功能方塊載入的註釋選擇顯示語言。

5_Appendix_Step2.svg 

3雙擊機型固有的功能方塊,顯示其內容。

5_Appendix_Step3.svg 

4編輯功能方塊內的ST。

以下以新增1個ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、大小為4byte的參數為例。

5_Appendix_Step4-1.svg 

 
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初始值設定最多可讀取200筆參數。如果要讀取第201筆以上的參數,請更改本地變數MAX_PARAMETER_NUM的值和audiParameter的陣列大小(第1維)。

5_Appendix_Step4-2.svg 

執行功能時使用的物件

執行功能時,會對伺服/步進伺服器準備的物件執行SDO Read/SDO Write。各個物件的詳情,敬請參考伺服/步進驅動器手冊的內容。

功能

A軸

B軸

所要執行的SDO Read/SDO Write

所要執行的SDO Read/SDO Write

參數保存

1. 對Save all pameters(0x1010:0x01)寫入0x65766173

1. 對Save all pameters(0x1010:0x01)寫入0x65766173

ABS編碼器安裝

1. 對Command(0x2710:0x01)寫入0x00000000000000000000200002010000

1. 對Command(0x2F10:0x01)寫入0x00000000000000000000200002010000

2. 在Status(0x2710:0x02)變為0x01之前待命

2. 在Status(0x2F10:0x02)變為0x01之前待命

3. 對Command(0x2710:0x01)寫入0x00000000000010080000200002010000

3. 對Command(0x2F10:0x01)寫入0x00000000000010080000200002010000

4. 在Status(0x2710:0x02)變為0x01之前待命

4. 在Status(0x2F10:0x02)變為0x01之前待命

5. 對Command(0x2710:0x01)寫入0x00000000000000020000200102010000

5. 對Command(0x2F10:0x01)寫入0x00000000000000020000200102010000

6. 在Status(0x2710:0x02)變為0x01之前待命

6. 在Status(0x2F10:0x02)變為0x01之前待命

7. 對Command(0x2710:0x01)寫入0x00000000000000010000200102010000

7. 對Command(0x2F10:0x01)寫入0x00000000000000010000200102010000

8. 在Status(0x2710:0x02)變為0x01之前待命

8. 在Status(0x2F10:0x02)變為0x01之前待命

9. 對Command(0x2710:0x01)寫入0x00000000000000000000200002010000

9. 對Command(0x2F10:0x01)寫入0x00000000000000000000200002010000

10. 在Status(0x2710:0x02)變為0x01之前待命

10. 在Status(0x2F10:0x02)變為0x01之前待命

參數初始化

1. 對Restore all default parameters(0x1011:0x01)寫入0x64616F6C

1. 對Restore all default parameters(0x1011:0x01)寫入0x64616F6C

軟體復位

1. 對User Parameter Configuration(0x2700:0x00)寫入0x01

1. 對User Parameter Configuration(0x2F00:0x00)寫入0x01

自動調整時使用的物件

自動調整時,可以編輯以下物件的值。各個物件的詳情,敬請參考伺服/步進驅動器手冊的內容。

物件名稱

A軸

B軸

ObjectIndex:SubIndex

ObjectIndex:SubIndex

Tuning-less Selection*

0x2170:0x00 bit0-3

0x2970:0x00 bit0-3

Tuning-less Level

0x2170:0x00 bit8-11

0x2970:0x00 bit8-11

*:自動調整時,僅支援[Enable tuning-less function.]。如果要使用其他模式,請至[參數傳輸/讀取]對話方塊中更改模式。

故障排除

發生「錯誤40016:EtherCAT 節點設備校驗不一致2」

如果在KV-X500/X300系列上發生「錯誤40016:EtherCAT 節點設備校驗不一致2」,可能是Explicit Device ID檢查時發生錯誤。可能是Explicit Device ID檢查時比對的內容不正確。請檢查設定確為如下所示。

以Station alias比對時

KV STUDIO的EtherCAT設定當中的「Explicit Device ID 寄存器」為「18」

伺服/步進驅動器的轉子開關為「0」

以轉子開關比對時

KV STUDIO的EtherCAT設定當中的「Explicit Device ID 寄存器」為「308」

伺服/步進驅動器的轉子開關不為「0」

馬達不轉

如果馬達看起來不轉,可能只是因為伺服/步進驅動器的齒輪相關設定導致移動量微小。請檢查以下內容。

「Numerator」(A軸:0x2701:0x01,B軸:0x2F01:0x01)和「Denominator」(A軸:0x2701:0x02,B軸:0x2F01:0x02)是否設為正確數值

「Numerator」(A軸:0x2701:0x01,B軸:0x2F01:0x01)和「Denominator」(A軸:0x2701:0x02,B軸:0x2F01:0x02)的值,是否和KV STUDIO的軸設定當中的「電子齒輪比(分子)」以及「電子齒輪比(分母)」設定值相符

斷電後,更改的參數遭到重置

如果更改的參數在斷電後遭到重置,則需將對象參數儲存至伺服/步進驅動器的停電保持區域(ROM)。更改參數後,請利用執行功能或是機型固有功能方塊執行儲存參數動作。

ABS編碼器安裝後,伺服無法ON

執行ABS編碼器安裝後,需要重啟驅動器才能正常動作。請重新接通控制電源。

執行自動調諧後,結果仍未被套用

使用自動調諧參數設定時,若為馬達反應測試模式就不會套用結果,因此請將「Function Selection for Test without a Motor」(Pn00C bit0-3)設為「0: Disable tests without a motor.」。

將「Tuning-less Selection」(Pn170 bit0-3)設為「1: Enable tuning-less function.」且更改了「Tuning-less Level」(Pn170 bit8-11),但回應特性依然不變

如需將「Tuning-less Selection」(Pn170 bit0-3)的更改值套用至動作,必須執行軟體復位或是重新接通電源。敬請利用執行功能或是機型固有功能塊,執行軟體復位。

追加自訂參數時,第2軸之後的參數不會更改。

敬請對各軸分別追加依照Index編號位移的自訂參數。

讀取AT參數/寫入AT參數的FB當中,負載慣性矩比的引數值未被讀取/寫入

本機型不支援負載慣性矩比,無法讀寫該數值。

讀取AT參數/寫入AT參數的FB當中,負載慣性矩比更新模式的引數值未被讀取/寫入

本機型不支援負載慣性矩比更新模式,無法讀寫該數值。

 

 

 
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上述情況以外的動作控制一般性故障排除,請參照以下內容。

「動作控制相關故障排除」