關於本指南
本指南旨在說明使用KV-X500/X300系列的Universal Library驅動Yaskawa Electric Corporation出品之Σ-XW的步驟。
關於Universal Library的其他功能，敬請參照「KV-X500/X300系列 動作控制功能 用戶手冊」內容。
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•本指南當中的廠商名稱表述為「Yaskawa」，機型名稱則為「Σ-XW」。 •本指南中使用了類似下方的螢幕截圖。
截圖內顯示為「Vendor」、「Vender Series」等的字串，在實機畫面上將顯示為所連接機型的機種或系列名稱，以及廠商名稱。 |
在Yaskawa Electric Corporation的Σ-XW上可執行的動作
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功能 |
支援功能項 |
備考 |
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參數傳輸/讀取 |
•P-OT (Forward Drive Prohibit Input) Signal Allocation •N-OT (Reverse Drive Prohibit Input) Signal Allocation •/Probe1 (Probe 1 Latch Input) Signal Allocation •/Probe2 (Probe 2 Latch Input) Signal Allocation •/Home (Home Switch Input) Signal Allocation •Rotation Direction Selection •Encoder Usage •Power Input Selection for Three-phase SERVOPACK •Tuning-less Selection •Tuning-less Level •Moment of Inertia Ratio |
可透過KV STUDIO設定的伺服／步進驅動器參數。 |
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功能執行 |
參數初始化 |
○ |
將伺服／步進驅動器的參數初始化。 |
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參數保存 |
○ |
將伺服／步進驅動器的參數儲存至停電保持區域（ROM）。 |
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軟體復位 |
○ |
執行伺服／步進驅動器的軟體重置。 |
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ABS編碼器安裝 |
○ |
重置絕對編碼器的設定。 |
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自動調諧 |
○ |
調整馬達的反應性能。 |
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警報監控 |
○ |
在KV STUDIO上監控伺服／步進驅動器中發生的警報代碼和警報名稱。 |
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機型固有FB |
機型確認 |
○ |
執行機型檢查。 |
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讀取多個參數 |
○ |
讀取伺服／步進驅動器的參數，並儲存為CSV檔案。 |
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寫入多個參數 |
○ |
將CSV檔案中的參數寫入伺服／步進驅動器。 |
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參數初始化 |
○ |
將伺服／步進驅動器的參數初始化。 |
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參數保存 |
○ |
將伺服／步進驅動器的參數儲存至停電保持區域（ROM）。 |
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軟體復位 |
○ |
執行伺服／步進驅動器的軟體重置。 |
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ABS編碼器安裝 |
○ |
重置絕對編碼器的設定。 |
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讀取AT參數 |
○ |
讀取馬達反應性能的相關參數。 |
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寫入AT參數 |
○ |
寫入馬達反應性能的相關參數。 |
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隨附ESI檔案 |
○ |
記載了EtherCAT通訊所需資料的檔案。 如未附加檔案，請至各廠商的HP當中取得ESI檔案。 |
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1安裝、佈線
準備必要裝置
請準備以下裝置。
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KV-PU1*1 |
CPU單元 |
LAN纜線*2 |
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支援EtherCAT功能的伺服／步進驅動器 |
馬達 |
其他必要裝置 |
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請參照伺服／步進驅動器的手冊，準備必要的裝置（纜線等）。 |
*1:當CPU單元為KV-X310時，此裝置無法使用。如果不使用KV-PU1，請將DC24V電源直接接至CPU單元本體下方供電。
*2:符合CAT5e標準的STP（遮蔽雙絞線）。建議使用含鋁箔和銅絲網的雙重遮蔽STP線。
以LAN纜線連接CPU單元的EtherCAT連接埠和伺服／步進驅動器的IN連接埠。如果要連接多台伺服／步進驅動器，請依下圖所示，將前一台伺服／步進驅動器的OUT連接埠接出的LAN纜線連接至下一台的IN連接埠。
為使用伺服／步進驅動器的I/O功能，請進行以下I/O佈線。
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功能 |
A軸 |
B軸 |
||
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插針編號 |
訊號 |
插針編號 |
訊號 |
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正方向限位開關 |
3 |
SI1 |
9 |
SI7 |
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負方向限位開關 |
4 |
SI2 |
10 |
SI8 |
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原點感測器 |
6 |
SI4 |
12 |
SI10 |
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停止感測器 |
7 |
SI5 |
13 |
SI11 |
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同步控制外部輸入 |
8 |
SI6 |
14 |
SI12 |
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緊急停止 |
- |
- |
- |
- |
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電源 +24V |
1 |
+24VIN |
1 |
+24VIN |
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GND 0V |
- |
- |
- |
- |
2KV-X500/X300系列的設定
1連接PC和CPU單元。
以USB纜線連接PC和CPU單元。
2連接CPU單元和伺服／步進驅動器。
關於連接方法，請參照、佈線示意圖內容。
3啟動KV STUDIO，建立專案。
點擊功能表中的【檔案】>【新建專案】。設定專案名稱及儲存路徑後，點擊〔OK〕。
此時將顯示[確認單元配置設定]對話方塊。但此時並不使用擴充元件，請點擊〔否〕。
如果需要使用CPU單元之外的其他擴充元件，請點擊〔是〕，並在單元編輯器中執行單元的設定。
4設定EtherCAT架構。
雙擊工作區中的[EtherCAT]。
選擇〔自動設定(自動配置)〕。
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自動設定是掃描實際連接的裝置並自動登錄的功能。請在自動設定執行之前，以LAN纜線連接CPU單元和伺服／步進驅動器。 |
自動設定完成後，點擊〔確定〕。
此時會新增伺服／步進驅動器。完成EtherCAT架構設定後，請點擊〔OK〕。
此時會顯示Universal Library已匯入的對話方塊，請點擊〔確定〕。
將顯示以下對話方塊，請點擊〔是〕。
設定軸No和軸名稱後，點擊〔OK〕。
將顯示以下對話方塊，請點擊〔確定〕。
5執行軸設定。
雙擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置，並設定[編碼器解析度]。
請至所連接的伺服／步進驅動器手冊中確認編碼器解析度後，選取相同數值進行設定。
6執行座標轉換。
雙擊工作區的[軸控制設定]，然後雙擊以下圖示。
此時將顯示[座標轉換計算]對話方塊。
下圖中的設定是以0.001mm單位移動螺牙間距10mm的滾珠螺桿情況為例。
點擊〔執行計算〕後，可以確認當前設定下的計算結果。
設定之後，點擊〔OK〕。
將顯示以下對話方塊，請點擊〔是〕。
7必要時，請進行原點復歸設定。
KV-X500/X300系列的原點復歸動作受PLC側管理。因此，請勿使用驅動器側的功能執行原點復歸。
本機種由階梯圖程式執行原點復歸。
如果使用絕對型編碼器，僅需第一次使用時執行原點復歸即可。
如果使用遞增型編碼器，每次開啟電源時都需執行原點復歸。
3伺服／步進驅動器的設定和單體動作確認
1轉送專案。
點擊功能表中的【監控器/模擬器】＞【PLC 傳輸->監控器模式】。將顯示[PLC 傳輸]對話方塊，請點擊〔執行〕。
此時軸設定或是EtherCAT更新設定會有改動，為了套用設定，需要重新啟動前述各功能。請點擊〔是〕。
點擊〔是〕後，轉送專案。
轉送完成後，將顯示以下對話方塊。依序點擊〔確定〕→〔是〕後，CPU單元將切換至RUN模式。
2設定伺服／步進驅動器的參數。
設定I/O分配、馬達轉向、ABS/INC選擇等啟用時需要調整的參數。
右鍵點擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置，然後點擊【參數傳輸/讀取】。
此時會顯示[參數傳輸/讀取選項]，請點擊〔設定推薦值〕以啟動[參數傳輸/讀取]對話方塊。
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建議值是指按照「伺服／步進驅動器建議使用的I/O佈線」的記載佈線時適用的參數。 KV-X500/X300系列採用從PLC側控制所有功能的設計，不會取用伺服／步進驅動器的功能。 因此要停用各種驅動器獨立提供的原點復歸功能或限位停止動作，並將可從PLC側管理的設定項目設為建議值。 |
確認目標裝置和要轉送的參數均已勾選後，點擊〔傳輸〕。
套用參數所需的動作（如：重啟電源等）將顯示在對話方塊當中，請按顯示內容操作。
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如果裝置不支援軟體重置，請重新投入驅動器電源以套用設定。 |
3執行試運行並確定設定無誤。
右鍵點擊工作區的[軸設定]中登錄的裝置，啟動[試運轉]對話方塊。點擊〔強制動作使能〕和〔強制伺服ON〕。確認[動作就緒]與[伺服就緒]已亮起綠燈，並確認JOG開始動作。
如果想要更改馬達轉向或編碼器種類等參數，[試運轉]對話方塊也可顯示[參數傳輸/讀取]對話方塊。
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如果使用ABS編碼器，則需進行設定。 右鍵點擊工作區的[EtherCAT]中登錄的裝置，然後點擊【功能執行】。 將顯示[功能執行]對話方塊，請選擇[ABS編碼器安裝]並點擊〔執行〕。
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如果軸並未正常動作，請重新檢查設定或佈線。
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可批次傳送設定完成的參數 可批次轉送勾選機型的參數。能夠簡單完成多軸設定。
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4確認伺服／步進驅動器有無出現警報。
可在[試運轉]或[運動監控器]上確認伺服／步進驅動器有無出現警報。
可同時確認驅動器側的警報編號和警報的內容。
4樣本程式
本樣本程式為執行以下動作所用。
•動作使能/伺服ON
•JOG
•原點復歸
•定位控制
•錯誤清除
KV-X500/X300系列可使用以下2種方式撰寫描述動作控制用的程式。
此外可以如下圖般拖放，輕鬆建立程式。
1選取軸設定中的裝置之後，將其拖放至階梯圖編輯視窗。
2從選項當中選擇要建立的程式內容。
會自動產生程式。
以紅字顯示的部分代表尚未登錄的變數。變數名稱如果出現重複，會視需要改寫變數名稱。
3以範圍選擇程式後，在右鍵點擊功能表中點擊[新登錄變數]。
4將顯示[新登錄變數]對話方塊，此時點擊［創建］並登錄變數。
可從軸設定當中拖放已登錄的軸，並建立以下程式。
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如果以功能方塊編程，則需事先以單元編輯器將指令方法設為功能方塊。 |
動作使能/伺服ON
JOG
原點復歸
定位控制
錯誤清除
可從軸設定當中拖放已登錄的軸，並建立以下程式。
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如果以CPU裝置編程，則需事先以單元編輯器將指令方法設為繼電器。 |
動作使能/伺服ON
JOG
原點復歸
定位控制
錯誤清除
5附錄
•故障排除
以下是已確認Universal Library功能動作的機型以及支援型號。
確認動作機型
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驅動器型號 |
SGDXW-1R6AA0A |
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實機改版版本 |
0x00010003 |
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ESI改版版本 |
0x00010004 |
支援型號
Yaskawa Σ-XW系列
‒SGDXW-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.05
‒SGDXW-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.04
‒SGDXW-xxxxA0x EtherCAT(CoE) SERVOPACK Rev01.03
如果更改了Digital inputs的分配，請使用「參數傳輸/讀取」更改相關功能設定。
如果更改了Digital inputs的極性，請使用「運動功能映射」更改「按位求反」設定。
如果不使用限位開關，請同時更改「運動功能映射」和「參數傳輸/讀取」的限位開關設定。
可以利用以下的專用功能方塊。登錄Universal Library檔案後，機型固有功能方塊會匯入工具箱的「Universal Library」資料夾內。
關於功能方塊的使用方法和引數相關說明，請參照以下內容。
『KV-X500/X300系列 動作控制功能 使用者手冊』
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功能 |
功能方塊 |
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機型確認 |
MC_ModelCheck_YASKA_SigmaXW_V** |
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讀取多個參數 |
MC_MultiParameterRead_YASKA_SigmaXW_V** |
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寫入多個參數 |
MC_MultiParameterWrite_YASKA_SigmaXW_V** |
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參數初始化 |
MC_ParameterInitialize_YASKA_SigmaXW_V** |
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參數保存 |
MC_ParameterSave_YASKA_SigmaXW_V** |
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軟體復位 |
MC_SoftwareReset_YASKA_SigmaXW_V** |
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ABS編碼器安裝 |
MC_ABSEncoderSetup_YASKA_SigmaXW_V** |
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讀取AT參數 |
MC_ATParameterRead_YASKA_SigmaXW_V** |
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寫入AT參數 |
MC_ATParameterWrite_YASKA_SigmaXW_V** |
※「**」為功能方塊的版本編號。
以下說明使用MC_MultiParameterRead更改讀取參數的步驟。
1機型固有功能方塊的預設值即為唯讀，此時無法編輯。要解除唯讀設定。
(1)右鍵點擊MC_MultiParameterRead功能方塊。
(2)選擇【屬性】。
(3)取消勾選[唯讀]勾選方塊。
(4)點擊〔OK〕。
(5)將顯示確認對話方塊，請點擊〔是〕。
2為系統功能方塊載入的註釋選擇顯示語言。
3雙擊機型固有的功能方塊，顯示其內容。
4編輯功能方塊內的ST。
以下以新增1個ObjectIndex = 0x3800、ObjectSubIndex = 0x00、大小為4byte的參數為例。
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初始值設定最多可讀取200筆參數。如果要讀取第201筆以上的參數，請更改本地變數MAX_PARAMETER_NUM的值和audiParameter的陣列大小（第1維）。
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執行功能時，會對伺服／步進伺服器準備的物件執行SDO Read/SDO Write。各個物件的詳情，敬請參考伺服／步進驅動器手冊的內容。
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功能 |
A軸 |
B軸 |
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所要執行的SDO Read/SDO Write |
所要執行的SDO Read/SDO Write |
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參數保存 |
1. 對Save all pameters(0x1010:0x01)寫入0x65766173 |
1. 對Save all pameters(0x1010:0x01)寫入0x65766173 |
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ABS編碼器安裝 |
1. 對Command(0x2710:0x01)寫入0x00000000000000000000200002010000 |
1. 對Command(0x2F10:0x01)寫入0x00000000000000000000200002010000 |
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2. 在Status(0x2710:0x02)變為0x01之前待命 |
2. 在Status(0x2F10:0x02)變為0x01之前待命 |
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3. 對Command(0x2710:0x01)寫入0x00000000000010080000200002010000 |
3. 對Command(0x2F10:0x01)寫入0x00000000000010080000200002010000 |
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4. 在Status(0x2710:0x02)變為0x01之前待命 |
4. 在Status(0x2F10:0x02)變為0x01之前待命 |
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5. 對Command(0x2710:0x01)寫入0x00000000000000020000200102010000 |
5. 對Command(0x2F10:0x01)寫入0x00000000000000020000200102010000 |
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6. 在Status(0x2710:0x02)變為0x01之前待命 |
6. 在Status(0x2F10:0x02)變為0x01之前待命 |
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7. 對Command(0x2710:0x01)寫入0x00000000000000010000200102010000 |
7. 對Command(0x2F10:0x01)寫入0x00000000000000010000200102010000 |
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8. 在Status(0x2710:0x02)變為0x01之前待命 |
8. 在Status(0x2F10:0x02)變為0x01之前待命 |
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9. 對Command(0x2710:0x01)寫入0x00000000000000000000200002010000 |
9. 對Command(0x2F10:0x01)寫入0x00000000000000000000200002010000 |
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10. 在Status(0x2710:0x02)變為0x01之前待命 |
10. 在Status(0x2F10:0x02)變為0x01之前待命 |
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參數初始化 |
1. 對Restore all default parameters(0x1011:0x01)寫入0x64616F6C |
1. 對Restore all default parameters(0x1011:0x01)寫入0x64616F6C |
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軟體復位 |
1. 對User Parameter Configuration(0x2700:0x00)寫入0x01 |
1. 對User Parameter Configuration(0x2F00:0x00)寫入0x01 |
自動調整時，可以編輯以下物件的值。各個物件的詳情，敬請參考伺服／步進驅動器手冊的內容。
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物件名稱 |
A軸 |
B軸 |
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ObjectIndex:SubIndex |
ObjectIndex:SubIndex |
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Tuning-less Selection* |
0x2170:0x00 bit0-3 |
0x2970:0x00 bit0-3 |
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Tuning-less Level |
0x2170:0x00 bit8-11 |
0x2970:0x00 bit8-11 |
*:自動調整時，僅支援[Enable tuning-less function.]。如果要使用其他模式，請至[參數傳輸/讀取]對話方塊中更改模式。
發生「錯誤40016：EtherCAT 節點設備校驗不一致2」
如果在KV-X500/X300系列上發生「錯誤40016：EtherCAT 節點設備校驗不一致2」，可能是Explicit Device ID檢查時發生錯誤。可能是Explicit Device ID檢查時比對的內容不正確。請檢查設定確為如下所示。
•以Station alias比對時
‒KV STUDIO的EtherCAT設定當中的「Explicit Device ID 寄存器」為「18」
‒伺服／步進驅動器的轉子開關為「0」
•以轉子開關比對時
‒KV STUDIO的EtherCAT設定當中的「Explicit Device ID 寄存器」為「308」
‒伺服／步進驅動器的轉子開關不為「0」
馬達不轉
如果馬達看起來不轉，可能只是因為伺服／步進驅動器的齒輪相關設定導致移動量微小。請檢查以下內容。
•「Numerator」（A軸：0x2701:0x01，B軸：0x2F01:0x01）和「Denominator」（A軸：0x2701:0x02，B軸：0x2F01:0x02）是否設為正確數值
•「Numerator」（A軸：0x2701:0x01，B軸：0x2F01:0x01）和「Denominator」（A軸：0x2701:0x02，B軸：0x2F01:0x02）的值，是否和KV STUDIO的軸設定當中的「電子齒輪比(分子)」以及「電子齒輪比(分母)」設定值相符
斷電後，更改的參數遭到重置
如果更改的參數在斷電後遭到重置，則需將對象參數儲存至伺服／步進驅動器的停電保持區域（ROM）。更改參數後，請利用執行功能或是機型固有功能方塊執行儲存參數動作。
ABS編碼器安裝後，伺服無法ON
執行ABS編碼器安裝後，需要重啟驅動器才能正常動作。請重新接通控制電源。
執行自動調諧後，結果仍未被套用
使用自動調諧參數設定時，若為馬達反應測試模式就不會套用結果，因此請將「Function Selection for Test without a Motor」（Pn00C bit0-3）設為「0: Disable tests without a motor.」。
將「Tuning-less Selection」（Pn170 bit0-3）設為「1: Enable tuning-less function.」且更改了「Tuning-less Level」（Pn170 bit8-11），但回應特性依然不變
如需將「Tuning-less Selection」（Pn170 bit0-3）的更改值套用至動作，必須執行軟體復位或是重新接通電源。敬請利用執行功能或是機型固有功能塊，執行軟體復位。
追加自訂參數時，第2軸之後的參數不會更改。
敬請對各軸分別追加依照Index編號位移的自訂參數。
讀取AT參數／寫入AT參數的FB當中，負載慣性矩比的引數值未被讀取／寫入
本機型不支援負載慣性矩比，無法讀寫該數值。
讀取AT參數／寫入AT參數的FB當中，負載慣性矩比更新模式的引數值未被讀取／寫入
本機型不支援負載慣性矩比更新模式，無法讀寫該數值。
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上述情況以外的動作控制一般性故障排除，請參照以下內容。 |